（6）在循环里插入如下中断控制指令。ISleep即为停用中断，在此期间产生的中断机器人忽略。IWatch为恢复使用中断，和ISleep构成一对。（7）上图即位在path_1时，不启用中断，path_2...
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2023-09-26 23:12
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