舵机PWM控制器,舵机控制原理图

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该项目是一个全开源的8自由度桌面级舵机四足机器人，其也是莲动力在2018年推出的国内为数不多几个高性能开源四足机器人，其参考了Ghost Robotics的Minitaur机器人，采用STM32F4作为核以C51单片机控制舵机为例，利用定时中断定时500μs,每触发40次中断为一个PWM的周期(20ms),在中断程序里控制引脚的输出时间，达到模拟PWM的效果控制舵机。3.3模拟PWM信号输出控制舵机

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